1、GOTO指令介紹
格式:
GOTO
ID:跳轉至某一指令標籤
舉例:
Label;
MoveL p10 ,v1000 ,z50 ,tool0;
MoveL p20 ,v1000 ,z50 ,tool0;
GOTO Label;
機器人從p10位置運動至p20位置,指令跳轉至“Label”標籤處,再次執行運動至p10位置,實現迴圈。
注意程式編寫時設定條件,避免死迴圈現象發生。
2、GOTO指令應用
點選“ABB”選單,進入“程式編輯”介面。
新建一個數值變數並賦值為1。
點選“新增指令”,新增標籤Label指令。
Label指令在“Prog。Flow”面板中。
將標籤ID命名為“Label”。
新增TPWrite指令,輸出num1值。
新增賦值指令,將變數num1自加1。
新增條件指令,設定判定條件為“num1 < 4”。
IF條件內新增GOTO跳轉指令。
設定跳轉標籤為“Label”。
新增TPWrite指令。
當判定條件不滿足時,跳出跳轉迴圈,向下執行程式。
點選“PP移至Main”。
機器人上電後點擊程式執行按鈕,執行程式。
程式執行,輸出結果如圖。
輸出:
1、2、3
Next Program
跳轉執行了3次,判定條件不滿足時跳出,跳轉指令驗證完成。