工業機器人你不得不知道的11個常識

工業機器人你不得不知道的11個常識

工業機器人是什麼?由什麼組成的?它是如何動起來的?怎麼控制它?能起到一些什麼作用?或許對工業機器人這個行業充滿了一些疑問,但是這次匯博聚程機器人培訓學校整理了11個常識,可以幫你快速建立工業機器人的基礎認知。

| 壹 |

什麼是工業機器人?

機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,並能實現諸多擬人動作和功能的機器,而工業機器人則是在工業生產上應用的機器人。它的特點是:可程式設計、擬人化、通用性、機電一體化。

工業機器人你不得不知道的11個常識

| 貳 |

工業機器人有哪些系統組成?

各自有什麼作用?

· 驅動系統:使機器人執行起來的傳動裝置。

· 機械結構系統:由機身、手臂、機械手末端工具三大件組成的一個多自由度的機械系統。

· 感受系統:由內部感測器模組和外部感測器模組組成 獲取內部和外部環境狀態的資訊。

· 機器人&環境互動系統:實現工業機器人與外部環境中的裝置相互聯絡和協調的系統。

· 人&機互動系統:是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯絡的裝置。

· 控制系統:根據機器人的作業指令程式以及從感測器反饋回來的訊號支配機器人的執行機構去完成 規定的運動和功能。

工業機器人你不得不知道的11個常識

|叄 |

機器人自由度是什麼意思?

自由度是指機器人所具有的獨立座標軸運動的數目,不應包括手爪(末端工具)的開合自由度,在三維空間中描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度,位置操作需要3個自由度(腰、肩、肘),姿態操作需要3個自由度(俯仰、偏航、側滾)。

工業機器人的自由度是根據其用途而設計的,可能小於6個自由度,也可能大於6個自由度。

工業機器人你不得不知道的11個常識

| 肆 |

工業機器人涉及到的主要引數是什麼?

自由度、重複定位精度、工作範圍、最大工作速度與承載能力。

| 伍 |

機身和臂部各自有什麼作用?

應注意哪些問題?

機身是支承臂部的部件,一般實現升降迴轉和俯仰等運動,機身設計時要有足夠的剛度和穩定性;運動要靈活,升降運動的導套長度不宜過短,避免發生卡死現象,一般要有導向裝置;結構佈置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件,尤其高速運動時將產生較大的慣性力,引起衝擊,影響定位的準確性。

設計臂部時要注意剛度要求高,導向性好,重量輕,運動要平穩,定位精度要高。其它傳動系統應儘量簡短以提高傳動精度和效率;各部件佈置要合理,操作維護要方便;特殊情況特殊考慮,在高溫環境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環境中應考慮防腐蝕問題。危險環境應考慮防暴問題。

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| 陸 |

手腕上的自由度主要起什麼作用?

手腕上的自由度主要是實現手部所期望的姿態。為了使手部能處於空間任意方向,要求腕部能實現對空間三個座標軸X Y Z的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。

工業機器人你不得不知道的11個常識

| 柒 |

機器人末端工具的作用和特點

機器人手部是用來握持工件或工具的部件,是一個獨立的部件,可以有手爪也可以是專用工具。

| 捌 |

按夾持原理末端工具分為哪幾類?

包括哪些具體形式?

按夾持原理,末端夾持手分為兩類:

· 夾持類包括內撐式、外夾式、平移外夾式、勾託式和彈簧式;

· 吸附類包括磁吸式,氣吸式。

工業機器人你不得不知道的11個常識

| 拾 |

液壓和氣壓傳動在操作力、傳動效能

和控制性能方面的區別?

· 操作力。液壓可得到很大的直線運動力和迴轉力,抓取重量1000到8000N;氣壓可得到較小的直線運動力和迴轉力,抓取重量小於300N。

· 傳動效能。液壓壓縮性小傳動平穩,無衝擊,基本上無傳動滯後現象,反映靈敏運動速度最高達2m/s;氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩性差衝擊較嚴重通常汽缸50到500mm/s。

· 控制性能。液壓壓力和流量均容易控制,可無極調速透過調節;氣壓低速不易控制,難準確定位,一般不做伺服控制。

工業機器人你不得不知道的11個常識

| 拾壹 |

伺服電機和步進電機的效能有何不同?

· 控制精度不同(伺服電機控制精度由電機軸後端的旋轉編碼器保證,伺服電機控制精度高於步進電機);

· 低頻特性不同(伺服電機運轉非常平穩,即使低速時也不會出現振動現象,一般伺服電機低頻效能好於步進電機);

· 過載能力不同(步進電機不具備過載能力,伺服電機具有較強的過載能力);

· 執行效能不同(步進電機的控制為開環控制,交流伺服驅動系統為閉環控制);

· 速度響應效能不同(交流伺服系統加速度效能較好)。

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